Clion ROS开发环境设置技巧

本文将向您介绍如何在CLion中设置ROS（Robot Operating System）开发环境。您将了解到如何启动CLion并使其适应ROS环境，以及如何设置catkin工作空间的构建路径等技巧。您还将了解如何在CLion中编辑和运行ROS节点。对于学习或从事ROS开发的朋友们，这篇文章具有一定的参考借鉴价值。

确保您已经安装了ROS和CLion，并准备好了一个ROS工作空间。接下来，按照以下步骤启动CLion并设置ROS开发环境：

一、在源环境中启动CLion

为了CLion能够识别ROS环境变量，您需要在源环境中启动它。这意味着您需要在一个已经设置了ROS环境变量的shell中启动CLion。可以通过运行以下命令来获取这些变量：

```bash

source ./devel/setup.bash

```

二、在CLion中打开ROS项目

在源环境中启动CLion后，您可以按照以下步骤之一来打开ROS项目：

1. 单击“文件”>“打开”，然后选择ROS工作区的`src`目录中的`CMakeLists.txt`，点击“打开作为项目”。

2. 单击“文件”>“从源代码新建CMake项目”，并选择工作区的`src`目录以导入项目。

三、设置catkin工作空间的构建路径

默认情况下，CLion会在自动创建的`cmake-build-debug`或`cmake-build-release`目录中构建输出。为了进行单一构建，您需要将CLion的构建路径设置为catkin工作区目录。为此，请按照以下步骤操作：

1. 转到“文件”>“设置”（Ctrl+Alt+S）>“构建、执行、部署”>“CMake”。

2. 在“生成路径”中，设置`workspace_folder/build`。

3. 在“CMake选项”中，添加`-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel`。

四、使用启动文件

您可以在CLion中编辑和运行ROS节点。虽然启动文件不能直接执行，但您可以使用XML语法高亮显示和完成编辑它们。要将调试器附加到正在运行的节点，请按照以下步骤操作：

1. 从命令行运行`.launch`文件。例如：`rosrun `。通过`rosnode list`命令检查当前运行的节点列表。

2. 从CLion的主菜单选择“运行”>“附加到进程”或按Ctrl+Alt+F5。

3. 通过其PID或名称连接到所需节点。

示例：创建基本ROS节点并在CLion中运行

在这个示例中，我们将创建一个简单的ROS包，编辑源代码，并从CLion运行节点。我们将使用Ubuntu 18.04上的ROS Melodic，并按照ROS wiki上的简单发布者和订阅者（C++）教程来编写基本发布者节点。通过这个过程，您将能够深入了解如何在CLion中设置和运行ROS节点。

在Clion中创建基本的ROS包

让我们开始设置ROS（Robot Operating System）的开发环境，并在Clion中创建一个基本的包。

我们需要创建一个ROS工作区。打开终端，输入以下命令：

```bash

mkdir -p ros_workspace/src

catkin_make

```

接下来，我们需要在工作区中创建一个名为“my_package”的包。转到工作区的“src”目录，并输入：

```bash

cd src

catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

```

现在，让我们启动CLION。为了配置CLION以识别我们的ROS工作区，我们需要源工作区的setup.bash文件。在终端中，输入：

```bash

cd ../../../source

./devel/setup.bash

```

然后，在同一终端中启动CLION。

在CLION中，我们需要打开我们刚刚创建的包作为项目。转到File | Open，选择包文件夹内的`CMakeLists.txt`文件，然后选择它作为项目打开。

接下来，我们添加源文件并编辑`CMakeLists.txt`。右键单击Project树中的“src”，选择New | C/C++ Source File，并将其命名为`my_package.cpp`。从Publisher和Subscriber教程中复制`talker.cpp`文件的内容到`my_package.cpp`中。

然后，我们需要在`CMakeLists.txt`中添加新创建的源，并链接其对应的程序库。编辑`CMakeLists.txt`，添加以下行：

```cmake

add_executable(my_package src/my_package.cpp)

target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

```

之后，重新加载CMake项目，并注意运行/调试配置列表中的`my_package`。

现在，我们可以运行ROS节点了。在新终端中打开ROS主站：

```bash

roscore

```

然后，在CLION中运行my_package配置。运行工具窗口将显示节点输出。在单独的终端中，检查当前活动的ROS主题。如果我们打印消息“chatter”，输出将类似于我们在CLION中看到的内容。如果我们在CLION中停止应用程序，该rosic echo /chatter命令将没有输出。这就是在Clion中设置ROS开发环境并创建基本包的方法。希望这篇文章能帮助你更好地理解和使用Clion进行ROS开发！